Техніка та енергетика

У статті представлено метод вирішення проблеми усунення коливань вантажу на шарнірному підвісі під час одночасного переміщення двох ланок стрілової системи, а саме підйому рукояті та зменшення вильоту телескопічної секції. Суть методу полягає в оптимізації режиму одночасного переміщення двох ланок стрілової системи кранаманіпулятора при горизонтальному переміщені вантажу в період пуску. За критерій оптимізації обрано комплексній інтегральний критерій, який є відносним середньоквадратичним значенням зусиль та потужностей в приводних гідроциліндрах. Розроблений критерій відображає небажані властивості ланок стрілової системи та механізмів приводу, тому його значення зводилися до мінімуму. Оскільки критерій оптимізації є інтегральним функціоналом, то для його оптимізації використані методи варіаційного числення. Рішення варіаційної задачі оптимізації представлено у вигляді багато параметричних функцій, які задовольняють крайові умови руху та мінімізують комплексний безрозмірний критерій. Для цієї мети був використаний метод оптимізації рою частинок (ME-PSO). Це дало можливість отримати залежності оптимальних енергетичних та силових характеристик стрілової системи та механізмів приводу крана-маніпулятора. Отриманий в результаті оптимізації режим переміщення ланок стрілової системи покращив силові та енергетичні характеристики крана-маніпулятора, що дало можливість підвищити його надійність та продуктивність.

кран-маніпулятор, оптимізація, динамічні навантаження, критерій, коливання вантажу