На основі попереднього динамічного аналізу виявлено, що під час роботи механізму повороту баштового крану виникають коливання вантажу та значні динамічні навантаження в елементах конструкції та приводу. Ці явища виникають під час перехідних режимів руху (пуску та гальмування). Для їх мінімізації проведено оптимізацію процесу пуску за певним оптимізаційним критерієм. В даній статті розв'язана задача оптимізації режиму повороту стрілового крана за критерієм середньоквадратичного значення пришвидшення зміни зусилля в приводному механізмі. Розв’язок варіаційної задачі отриманий у вигляді функціональних залежностей режиму руху окремих ланок механізму повороту баштового крана, який представлений у графічному вигляді. Отримані закони руху за критерієм середньоквадратичного значення пришвидшення зміни зусилля в приводному механізмі (режим 2) мають значні переваги порівняно з законами руху за критерієм середньоквадратичного значення швидкості зміни пружного моменту в приводному механізмі (режим 1). В результаті проведеного аналізу було виявлено, що за режиму 2 максимальні та середньоквадратичні значення більшості кінематичних і силових характеристик приймають менші значення в порівнянні з режимом 1, по деяких показниках ці параметри рівнозначні. Однак характер зміни цих показників при режимі 2 має плавний вигляд. Отриманий оптимальний режим руху механізму повороту крана дозволяє усунути коливання вантажу на гнучкому підвісі під час роботи механізму повороту, а також зменшити динамічні навантаження в приводі та металоконструкціях крана. Слід зазначити, що використання оптимальних законів руху дає можливість значно підвищити надійність та продуктивність роботи крана і зменшити аварійні ситуації під час виконання розвантажувально-навантажувальних операцій. Реалізація отриманих оптимальних режимів руху здійснюється за допомогою мехатронних пристроїв системи керування приводним механізмом.
баштовий/стріловий кран, механізм повороту, вантаж, обертання, динамічні навантаження, оптимізація, мінімізація, критерій, зусилля, коливання, пружний момент, зміна швидкості, прискорення, оптимальне керування